Los datos son bytes codificados en UTF-8 escapados con citas de URL, por lo que desea descodificar, con urllib.parse.unquote(), que maneja la decodificación de datos codificados en porcentaje a bytes UTF-8 y luego a texto, de forma transparente:
from urllib.parse import unquote
url = unquote(url)
Manifestación:
>>> from urllib.parse import unquote
>>> url="example.com?title=%D0%BF%D1%80%D0%B0%D0%B2%D0%BE%D0%B2%D0%B0%D1%8F+%D0%B7%D0%B0%D1%89%D0%B8%D1%82%D0%B0"
>>> unquote(url)
'example.com?title=правовая+защита'
El equivalente de Python 2 es urllib.unquote(), pero esto devuelve una cadena de bytes, por lo que tendría que decodificar manualmente:
from urllib import unquote
url = unquote(url).decode('utf8')
